Fillle naturelle de Charles François d'Estaing, vicomte de Ravel, marquis de Sailhant, et de Magdeleine Erny de Mirfond, Lucie-Madeleine d'Estaigny voit le jour à Paris le 10 mai 1743. Étant une enfant illégitime, c'est son demi-frère l'amiral d'Estaing qui la fit légitimer en 1768, puis en fait l'héritière de leur maison. Il lui fait donation le 25 février 1768 de ses biens sis en Basse-Auvergne, dont le château de Ravel, s'en réservant l'usufruit sa vie durant. Elle vendra le château de Ravel en 1806 à Charles de Riberolles de Beaucéne.

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En 1760, âgée de 17 ans, elle devient la maîtresse de Louis XV. Tout comme Marguerite Hainault, elle est une petite maîtresse "intermittente" du souverain. En effet,  Louis XV met ses deux maîtresses enceinte une année sur deux chacune, durant quatre ans. Durant la grossesse de l'une, il batifole avec l'autre...jusqu'à ce qu'elle tombe enceinte à son tour. Entre-temps, la première a accouché et est de nouveau disponible.... Ainsi Lucie-Madeleine ne tarde-t-elle pas à donner à son royal amant deux filles naturelles : Agnès-Lucie Auguste née en 1761 et Aphrodite-Lucie Auguste née 1763, baptisées officiellement comme filles de Lucie Citoyenne et de Louis Auguste, personnages fictifs mais dont les noms peuvent nous faire sourire. Les deux filles sont élevées ensemble loin de leurs parents au couvent de Chaillot et reconnues en août 1774 par lettres patentes du roi Louis XVI comme « demoiselles issues de la plus ancienne noblesse de France » et qui leur fait donner les honneurs de la Cour. Elles reçoivent aussi un capital de 223 000 livres, constitué par leur père, Louis XV, ainsi qu'une rente annuelle de 24 300 livres.

En 1768, Lucie-Madeleine est mariée au comte François de Boysseulh de 15 ans son aîné, dont elle aura encore autres quatre enfants :

  • Marthe de Boisseulh, mariée à Gilbert Fidèle Mallet de Vandègre
  • Lucie de Boisseulh, mariée à Simon-Narcisse d'Aurelle
  • Michel de Boisseulh, mort à l'âge de 16 ans
  • Auguste de Boisseulh, marié à Aménaïde Dufour de Pradt, nièce de l'Abbé de Pradt, aumônier de Napoléon

À l'instar de Lucie-Madeleine, ses filles seront mariées à des membres de la même famille de Boysseulh : Agnès-Lucie épouse en 1777, le vicomte Charles de Boysseulh, écuyer du roi dont elle aura trois fils. Ce dernier est le neveu de François de Boysseulh, le mari de Lucie-Madeleine ! Agnès-Lucie devient donc, par son union, la nièce de sa mère. Tandis qu'Aphrodite-Lucie épouse en 1784 Jules Louis-Philippe de Boysseulh, capitaine au régiment de Rois-Dragons. Ce dernier n'est autre que le fils de François de Boysseulh (né de sa première femme, Marie Catherine d'Amblard) et ils auront ensemble une fille, Virginie.

Ayant survécu à la Révolution et veuve en 1807, Lucie-Madeleine d'Estaing s'éteint paisiblement le 7 avril 1826, à l'âge de presque 83 ans, à Clermont-Ferrand, dans le Puy de Dôme.