Antoinette de Maignelais naît vers 1430 ou 1434. Elle est la cousine d’Agnès Sorel et a été même élevée avec elle. Elle est introduite à la cour par Agnès Sorel pour qu’elle soit la nourrice de ses enfants qu’elle a du roi mais aussi dans le but de la marier à un très beau parti. Très belle, elle ressemble un peu physiquement à sa cousine. En 1448, en août (soit dix-huit mois avant la mort d’Agnès Sorel) elle obtient du roi la terre de Maignelais qui la retire au duc de Bourbon (cette terre avait fait l’objet d’un grand procès entre Raoul de Maignelais et le duc de Bourbon). C'est vers cette époque qu'elle devient la maitresse du roi. Elle succède Agnès Sorel, trois mois après sa mort comme favorite officielle du roi. Vers cette époque aussi, Charles VII lui fait épouser André de Villequier, premier gentilhomme de sa chambre. Par lettres expédiées de Montbazon, le roi lui donne en octobre « les iles d’Oléron, de Marennes et d’Arvert avec deux milles livres de pension » qu’elle conservera toute sa vie. En novembre, il lui donne les terres d'Issoudun qu'il avait donné auparavant à Agnes Sorel. Elle entretient un escadron volant composé de sa sœur Jeanne et de ses deux belles-sœurs Marguerite de Monteil et Antoinette de Vauvert surnommée « Toinine » afin de distraire Charles VII (on peut déduire que le roi mourut d’épuisement amoureux). Le roi lui fait aussi construire le château de la Guerche. De son union avec André de Villequier, naissent deux enfants : Artus (1451-1452), Antoine (1452-1495) et probablement Jeanne (†1458). En 1454, elle se retrouve veuve de son époux, André de Villequier et séjourne souvent au chateau de Menetou Salon (Cher) plutôt qu'au chateau de La Guerche sur la Creuse. En 1456, suite au procès fait à Jacques Coeur, elle acquiert la terre de Menetou Salon pour la somme de 8 000 écus d'or (malgré l'appel interjeté au Parlement par les enfants de Jacques Coeur). En 1458, elle marie sa fille Jeanne de Maignelais (peut être fille naturelle de Charles VII) au sire de Rochefort, le roi lui donne la somme de 8 250 livres. En 1460, elle s’achète la châtellenie de Cholet. En 1461, après la mort de son amant, le fils de celui-ci, le nouveau roi Louis XI la chasse de la cour. Mais à la demande de celui-ci, elle devient la favorite du duc de Bretagne, François II (père de la future Anne de Bretagne). Celui-ci la comble de cadeaux, présents, terres et châteaux et l’installe à Nantes où son épouse, doit cohabiter avec la maîtresse de son époux. Antoinette bénéficia de nombreuses libéralités. On lui prêta une influence politique considérable, et il est sûr qu'elle s'engagea personnellement aux cotés du duc de Bretagne dans les guerres qui l'opposèrent au roi de France.
De cette liaison, naissent plusieurs enfants qui sont :

laprudenceLe tombeau de François II à Nantes (cathédrale) comporte quatre représentations de femmes : la Tempérance, la Justice (ayant semble t'il le visage de sa fille Anne de Bretagne), la Force (visage de Marguerite de Foix son épouse ?), et la Prudence (qui porterait le visage de sa favorite Antoinette de Maignelais)

Ces enfants nés hors-mariage furent des futurs compagnons de la future Anne de Bretagne et sa sœur cadette, Isabeau de Bretagne. En 1463, Antoinette donne la terre de Cholet à son fils François, s'en réservant l'usufruit. Très amoureuse de son amant, Antoinette vend sa vaisselle et ses bijoux pour aider financièrement François II dans la guerre de la ligue du Bien public en 1465 qui l'oppose à Louis XI. Elle s'oppose aussi à Tanneguy du Chastel en 1468, lequel conseillait un accord avec Louis XI. Cet engagement lui valut d'ailleurs une brève confiscation de sa terre de la Guerche en 1468. Après la bataille de Montlhéry qui provoque le déclin provisoire du nouveau roi de France, Louis XI, elle fait illuminer les rues de Cholet, pour montrer son bonheur. À Cholet, elle favorise l’artisanat, le commerce et la culture du lin. Son château devient l’endroit de fêtes, de banquets et de tournois organisés à l’occasion des séjours de son amant, François II. En 1469, la duchesse de Bretagne mourut sans laisser d'héritier au duc. Les Bretons, qui craignaient la perte de leur indépendance, firent alors pression sur le duc pour qu'il se remarie, ce qu'il fit en juin 1471 avec Marguerite de Foix. Ce remariage entraîna le renvoi de la favorite, qui mourut peu après (5 novembre 1471). Antoinette fut enterrée selon son désir en l'église des Cordeliers de Cholet, actuelle chapelle de l'hôpital de la ville.La tombe sera détruite plus tard en 1563 durant les guerres de Religion. La pierre tombale fut alors enfouie, et préservée ainsi jusqu'à sa découverte lors de travaux de restauration au environs de 1880. Celle-ci est actuellement visible au musée d'Art et d'Histoire de Cholet.